Григорий Антипенко родился 10 октября 1974 года.
В юности занимался в театральной студии, но актером становиться не собирался. Вместо этого окончил фармацевтическое училище по специальности аптекарь-фармацевт.
В 2003г. окончил Театральное училище имени Б. В. Щукина, курс Р. Ю. Овчинникова. С 2003 по 2005 гг. — актер Театра "Еt cetera.
В 2011 года был приглашен в Театр имени Евгения Вахтангова в постановку Михаила Цитриняка "Медея".
В сентябре 2013 года вошел в состав труппы Театра имени Евгения Вахтангова.